PT. XYZ merupakan perusahaan manufaktur otomotif yang memproduksi komponen muffler (knalpot) untuk kendaraan roda empat. Salah satu aktivitas penting dalam proses distribusi bahan baku ke lini produksi adalah proses picking yang dilakukan di gudang material MF4W. Berdasarkan hasil observasi, ditemukan adanya pemborosan waktu yang signifikan pada aktivitas ini. Selisih antara waktu standar dan waktu aktual mencapai 355 detik, menjadikannya aktivitas paling tidak efisien dibandingkan proses lainnya seperti receiving, storing, dan shipping. Penelitian ini menggunakan pendekatan lean warehousing dengan metode deskriptif kuantitatif. Alat analisis yang digunakan meliputi value stream mapping (VSM) untuk memetakan aliran proses, process activity mapping (PAM) untuk mengklasifikasikan aktivitas berdasarkan nilai tambah, dan fishbone diagram untuk mengidentifikasi akar penyebab pemborosan. Data dikumpulkan melalui observasi langsung sebanyak 50 kali pengukuran waktu aktivitas picking serta wawancara dengan kepala seksi dan staf gudang. Hasil analisis menunjukkan bahwa dari total waktu picking sebesar 1.132 detik atau 18,86 menit, terdapat dua aktivitas non value added (NVA) yang termasuk dalam kategori waste of motion, yaitu aktivitas mencari trolley dan mencari lokasi rak bahan baku. Berdasarkan fishbone diagram, pemborosan ini disebabkan oleh tidak adanya standar penataan trolley, kondisi trolley yang tidak layak pakai, serta label rak yang sulit terbaca. Peneliti mengusulkan beberapa perbaikan, antara lain pembuatan marka garis lantai untuk penempatan trolley, perbaikan atau pelumasan roda trolley, penggantian label rak, dan penyusunan SOP pengembalian trolley. Berdasarkan simulasi future state mapping, waktu proses picking dapat ditekan menjadi 852 detik atau 14,2 menit, sehingga berpotensi meningkatkan efisiensi waktu sebesar 25% dan mengurangi jumlah aktivitas dari 10 menjadi 8. Hasil penelitian ini diharapkan menjadi dasar bagi perusahaan dalam meningkatkan efisiensi sistem pergudangan dan mendukung kelancaran proses produksi secara keseluruhan.